Jest możliwe ustalenie prapoczątków piłki nożnej. W grę przypominającą dzisiejszą piłkę nożną grano już w przedkolumbijskiej Ameryce (rytualne zawody Azteków), czy średniowiecznej Wenecji (calcio). Prawdopodobnie z tamtych terenów gra dostała się do wysp Brytyjskich.

W Anglii i Szkocji między VIII a XIX wiekiem narodziła się ogromna pasja do gry w piłkę. Grały ze sobą często bez żadnych reguł i nie przebierając w środkach, całe wsie i miasteczka. Piłkę kopano w miastach na ulicach, na wsiach zaś - nawet na uprawianych polach. Słabość do gry była tak wielka, że młodzi ludzie często zaniedbywali swoje obowiązki. Dorośli zakładali się o wyniki rozgrywek, co było zakazane. Jakby tego wszystkiego było mało, grano tak ostro i bez opamiętania, że ciągle po zakończonych spotkaniach dochodziło do ekscesów. Skutkiem tej namiętności były wielokrotnie w XIV i XV wieku ogłaszane przez burmistrza Londynu oraz przez Królów Anglii i Szkocji Zakazy uprawiania tej "bezproduktywnej gry". Jednak, jak pokazał czas, nie mogło to w żaden sposób powstrzymać rozwoju futbolu w Anglii i Szkocji. Wtedy prawdopodobnie narodził się sam termin football, używano go do określania różnych gier, jednakże nie tych, które polegały na kopaniu piłki, ale tych, w które grano "na piechotę" (czy też na nogach, po angielsku on foot).

Pierwsze piłki robiono ze zwierzęcych pęcherzy.

Właśnie w Anglii w połowie XIX wieku zainaugurowano pierwsze rozgrywki. Tam też, w połowie wieku, po raz pierwszy spisano przepisy gry w piłkę nożną. Miały one na celu ujednolicenie zasad gry, której licznie oddawali się angielscy studenci i uczniowie prywatnych szkół. Pierwsze przepisy, w kształcie zbliżonym do współczesnej gry rugby, powstały w Trinity College podczas spotkania, w którym uczestniczyli także przedstawiciele szkół prywatnych (public school) Eton College, Harrow School, Rugby School, Winchester College i Shrewsbury School, ale zasad tych nie udało się szerzej rozpowszechnić. Co więcej, niektóre kluby, jak na przykład Sheffield F.C., próbowały wprowadzać własne zasady i zakładały własne związki piłkarskie.

Te sytuacje przyspieszyły powstanie The Football Association, Angielskiego Związku Piłki nożnej (zobacz: piłka nożna w Anglii), która w 1863 roku ostatecznie ustaliła jednolite przepisy. Obecnie zasady gry reguluje International Football Association Board (IFAB).

W 1904 roku w Paryżu powstała Międzynarodowa Federacja Związków Piłkarskich. Zadeklarowała ona zaakceptowanie zasad ustalonych przez IFAB, ale już w 1913 roku udało jej się umieścić w niej własnych przedstawicieli.